运动控制器该怎么调试 运动控制器优缺点分析

发布时间:2022-09-05 10:41
作者:Ameya360
来源:网络
阅读量:2427

    随着机械制造OEM厂商对运动控制器产品越来越熟悉,运动控制器一直在拓展它的应用领域和范围,在一些非传统的细分行业取得了突破。运动控制(Motion Control)通常是指在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动,实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。

运动控制器该怎么调试 运动控制器优缺点分析

    运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器:比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行,或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制(GMC)。

    运动控制器优缺点

    优点:(1)硬件组成简单,把运动控制器插入PC总线,连接信号线就可组成系统;(2)可以使用PC机已经具有的丰富软件进行开发;(3)运动控制软件的代码通用性和可移植性较好;(4)可以进行开发工作的工程人员较多,不需要太多培训工作,就可以进行开发。

    缺点:(1)采用板卡结构的运动控制器采用金手指连接,单边固定,在多数环境较差的工业现场(振动、粉尘、油污严重),不适宜长期工作。(2)PC资源浪费。由于PC的捆绑方式销售,用户实际上仅使用少部分PC资源,未使用的PC资源不但造成闲置和浪费,还带来维护上的麻烦。(3)整体可靠性难以保证,由于PC选择可以是工控机,也可以是商用机。系统集成后,可靠性差异很大,并不是由运动控制器能保证的。(4)难以突出行业特点。

    调试运动控制器方法

    1、初始化参数

    在接线之前,先初始化参数。

    在控制器上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制器再次上电时即为此状态。

    在伺服驱动器上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500),如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。

    2、接线

    将控制器断电,连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的:控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,将电机和控制器上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

    3、试方向

    对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动,这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或电机上的参数,使其一致。

    4、抑制零漂

    在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

    5、建立闭环控制

    再次通过控制器将伺服使能信号放开,在控制器上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

    6、调整闭环参数

    细调控制参数,确保电机按照控制器的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验!

(备注:文章来源于网络,信息仅供参考,不代表本网站观点,如有侵权请联系删除!)

在线留言询价

相关阅读
组合逻辑控制器组成结构及工作原理
  组合逻辑控制器是数字电路中一种重要的控制器类型,它用于根据输入信号直接生成输出信号,而不涉及时序或状态。  1.组合逻辑控制器的组成结构  组合逻辑控制器由各种逻辑门和其他组合逻辑单元组成,包括与门、或门、非门等。这些逻辑门通过布尔逻辑运算来实现对输入信号的处理,最终产生相应的输出信号。通常,组合逻辑控制器的设计遵循“输出仅取决于输入”的原则,即输出只由当前输入决定,不受过去状态的影响。  2.组合逻辑控制器的工作原理  逻辑表达式设计:首先,通过分析问题需求,设计出适当的逻辑表达式,描述输入信号和输出信号之间的关系。  逻辑门实现:根据设计的逻辑表达式,使用逻辑门来实现所需的逻辑功能。每个逻辑门都执行特定的逻辑操作,如与、或、非等。  信号传输:输入信号经过逻辑门的处理后,传递到输出端口。逻辑门的输出信号将根据设计好的逻辑表达式生成最终的输出信号。  延迟和稳态:在组合逻辑中,信号传输是瞬时的,没有时钟信号的影响。因此,在逻辑门之间的传输速度需要考虑电路延迟以确保正确的信号传递。  输出生成:根据输入信号和逻辑门的输出信号,确定最终的输出结果,并提供给系统其他部分进行进一步处理。  3.组合逻辑控制器的应用  组合逻辑控制器广泛应用于数字系统中,具有以下几个典型的应用场景:  逻辑运算:用于实现各种逻辑运算,如加法、减法、乘法等。通过逻辑门的组合,可以实现多种复杂的逻辑运算。  编码解码:在通信系统中用于数据的编码和解码,确保数据的正确传输和解释。  多路选择器:用于根据控制信号选择不同的输入路径,实现信号的切换和路由。  比较器:用于比较两个输入信号的大小或相等关系,常见于计数器和状态机的设计中。  4.举例说明  假设我们需要设计一个简单的组合逻辑控制器,根据两个输入信号 A 和 B 的值,实现异或逻辑运算并输出结果。以下是一个基本的逻辑表达式和电路示意图:  逻辑表达式:Y = A XOR B  电路示意图:  组合逻辑控制器作为数字电路设计中的重要组成部分,在数字系统中发挥着关键作用。通过合理设计逻辑表达式并利用逻辑门实现逻辑功能,组合逻辑控制器能够高效地处理输入信号,生成对应的输出信号。其独立、无状态的特性使得组合逻辑控制器在许多数字系统中都扮演着不可或缺的角色。
2024-05-11 09:41 阅读量:510
  • 一周热料
  • 紧缺物料秒杀
型号 品牌 询价
TL431ACLPR Texas Instruments
MC33074DR2G onsemi
RB751G-40T2R ROHM Semiconductor
CDZVT2R20B ROHM Semiconductor
BD71847AMWV-E2 ROHM Semiconductor
型号 品牌 抢购
BP3621 ROHM Semiconductor
STM32F429IGT6 STMicroelectronics
IPZ40N04S5L4R8ATMA1 Infineon Technologies
ESR03EZPJ151 ROHM Semiconductor
TPS63050YFFR Texas Instruments
BU33JA2MNVX-CTL ROHM Semiconductor
热门标签
ROHM
Aavid
Averlogic
开发板
SUSUMU
NXP
PCB
传感器
半导体
关于我们
AMEYA360微信服务号 AMEYA360微信服务号
AMEYA360商城(www.ameya360.com)上线于2011年,现 有超过3500家优质供应商,收录600万种产品型号数据,100 多万种元器件库存可供选购,产品覆盖MCU+存储器+电源芯 片+IGBT+MOS管+运放+射频蓝牙+传感器+电阻电容电感+ 连接器等多个领域,平台主营业务涵盖电子元器件现货销售、 BOM配单及提供产品配套资料等,为广大客户提供一站式购 销服务。